El yoga tiene una historia milenaria larga y compleja que es difícil de datar con seguridad; esta se remonta a miles de años atrás en la historia de la antigua India. Se cree que los orígenes del yoga surgieron de las prácticas espirituales hindúes y los primeros registros escritos conocidos se remontan a los textos védicos sagrados hindúes escritos entre 1500 y 500 a.C.
Más tempranamente, los textos Yoga Sutras de Patanjali, escritos alrededor del siglo II d.C., se consideran uno de los textos fundamentales del yoga clásico. Este texto describe las ocho ramas del yoga, incluidas las posturas físicas (asanas), las técnicas de respiración (pranayama) y las prácticas de meditación.
En el siglo XX, el yoga ganó gran popularidad en Occidente, con la introducción de varios estilos y escuelas de yoga, como Hatha Yoga, Iyengar Yoga y Ashtanga Yoga. Desde entonces, el yoga se ha convertido en un fenómeno global, con millones de practicantes en todo el mundo.